Εγχειρίδιο χρήστη Livox Mid-360 lidar Minimal Detection Range
Αναζήτηση λέξεων-κλειδιών
Αναζήτηση για λέξεις-κλειδιά όπως «μπαταρία» και «εγκατάσταση» για να βρείτε ένα θέμα. Εάν χρησιμοποιείτε το Adobe Acrobat Reader για να διαβάσετε αυτό το έγγραφο, πατήστε Ctrl+F σε Windows ή Command+F σε Mac για να ξεκινήσετε μια αναζήτηση.
Πλοήγηση σε ένα θέμα
View μια πλήρη λίστα θεμάτων στον πίνακα περιεχομένων. Κάντε κλικ σε ένα θέμα για να μεταβείτε σε αυτήν την ενότητα.
Εκτύπωση αυτού του εγγράφου
Αυτό το έγγραφο υποστηρίζει εκτύπωση υψηλής ανάλυσης.
Χρήση αυτού του Εγχειριδίου
Θρύλος
Προειδοποίηση
Σπουδαίος
Συμβουλές και συμβουλές
Αναφορά
Λήψη εγγράφων
Επισκεφτείτε τον παρακάτω σύνδεσμο για να κάνετε λήψη του πιο πρόσφατου Livox Mid-360 User Mam www.livoxtech.com/mid-360/downloads
Λήψη του Livox Viewε 2
Επισκεφτείτε τον παρακάτω σύνδεσμο για να κατεβάσετε το Livox Viewε 2: www.livoxtech.com/mid-360/downloads
Αλγόριθμος ανοιχτού κώδικα
Επισκεφτείτε τον παρακάτω σύνδεσμο για να κάνετε λήψη του Livox SDK 2 και του Livox ROS Drive https://github.com/Livox-SDK
Livox Wiki
Επισκεφτείτε το Livox Wiki για περισσότερες πληροφορίες που προορίζονται για προγραμματιστές: https://livox-wiki-en.readthedocs.io
Προϊόν Profile
Εισαγωγή
Το Livox Mid-360 είναι ένας αισθητήρας LIDAR υψηλής απόδοσης που μπορεί να χρησιμοποιηθεί για πολλαπλές εφαρμογές, συμπεριλαμβανομένων αυτοματοποιημένων κατευθυνόμενων οχημάτων, ρομποτικής, έξυπνων πόλεων και άλλων τομέων και υποστηρίζει την υλοποίηση χαρτογράφησης, τοποθέτησης, αναγνώρισης, αποφυγής εμποδίων και άλλων λειτουργιών. Το Livox Mid-360 μπορεί να ανιχνεύσει αντικείμενα σε απόσταση έως και 0.1 μέτρων και έχει εμβέλεια ανίχνευσης έως και 100 μέτρα.
Συμπαγής σχεδιασμός: Το Mid-360 διαθέτει συμπαγή σχεδιασμό με μέγεθος που μοιάζει με μπάλα του τένις και βάρος μόλις 265 g, γεγονός που το καθιστά πιο κατάλληλο για την πραγματοποίηση χαρτογράφησης και αποφυγής εμποδίων σε ρομπότ μικρής κλίμακας.
Ευρεία FOV: Το FOV του Mid-360 είναι 360° οριζόντια και 59° στο μέγιστο κατακόρυφα. Το ευρύ FOV επιτρέπει στο Mid 360 να ανιχνεύει αντικείμενα γύρω του πιο αποτελεσματικά.
Υψηλή γωνιακή ακρίβεια: Με προηγμένη σχεδίαση οπτο-μηχανικού συστήματος, το Mid-360 έχει αυξημένο εύρος ανίχνευσης και υψηλότερη πυκνότητα και κάλυψη νέφους σημείων. Επιπλέον, το Mid-360 διαθέτει την τεχνολογία μη επαναλαμβανόμενης σάρωσης που μπορεί να καταγράψει περισσότερες λεπτομέρειες.
Υψηλή αξιοπιστία: Το Mid-360 προσφέρει βελτιωμένη αξιοπιστία καθώς η σχεδίαση λειτουργεί κανονικά χωρίς περιστρεφόμενες εσωτερικές ηλεκτρονικές συσκευές όπως ο πομπός και ο δέκτης. Επιπλέον, το Mid-360 έχει επιτύχει πιστοποίηση IP67 αδιάβροχο και ανθεκτικό στη σκόνη (εξαιρουμένων των αξεσουάρ όπως τα καλώδια). Έχει εύρος θερμοκρασίας λειτουργίας από -20° έως 55° C (-4″ έως 131° F). Πληροί επίσης τις απαιτήσεις δοκιμής για τυχαίους κραδασμούς στην ενότητα 4.1.2.4 του GB/T 28046.3-2011 (ηπειρωτική Κίνα) και ISO 16750-3:2007 (εκτός της ηπειρωτικής Κίνας).
Ενσωματωμένη μονάδα IMU: Το Mid-360 είναι ενσωματωμένο με επιταχυντή 3 αξόνων και γυροσκόπιο 3 αξόνων. Οι χρήστες ενεργοποιούν ή απενεργοποιούν την προώθηση πληροφοριών μέσω του Livox Viewer 2 ή Livox SDK 2. Το Mid-360 ωθεί τις πληροφορίες στα 200 Hz.
Φιλικό προς το χρήστη Livox Viewε 2: Livox ViewΤο er 2 είναι ένα λογισμικό ειδικά σχεδιασμένο για αισθητήρες Livox LIDAR. Εμφανίζει και καταγράφει δεδομένα νέφους σημείων σε πραγματικό χρόνο, αναπαράγει βίντεο με σημεία cloud και αναλύει δεδομένα τρισδιάστατου νέφους σημείων. Οι χρήστες μπορούν να ορίσουν παραμέτρους προϊόντος και να βαθμονομήσουν τα εξωτερικά στοιχεία χρησιμοποιώντας το Livox Viewer 2. Η απλή διασύνδεση το καθιστά εύκολο στη χρήση.
Ανοιχτού κώδικα Livox SDK 2: Παρέχεται ένα κιτ ανάπτυξης λογισμικού (SDK) για να βοηθήσει στην ανάπτυξη εφαρμογών προσαρμογής χρησιμοποιώντας τα δεδομένα που αποκτώνται από τα δεδομένα σύννεφο σημείου. Το Livox SDK 2 υποστηρίζει Windows/Linux/Mac OS/ROS. Επίσκεψη https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2 για να μάθετε περισσότερα.
Πρόγραμμα οδήγησης Livox ROS 2: Το Livox παρέχει προγράμματα οδήγησης ανοιχτού κώδικα για ROS1 και ROS2. Επίσκεψη https://github.com/ Livox-SDK/livox_ros πρόγραμμα οδήγησης 2 για να μάθετε περισσότερα.
Χαρακτηριστικά Προϊόντος
Το Livox Mid-360 υιοθετεί έναν έξυπνο και αξιόπιστο οπτικό σχεδιασμό, εξοπλισμένο με τεχνολογία μη επαναλαμβανόμενης σάρωσης.
Τεχνολογία μη επαναλαμβανόμενης σάρωσης
Το Livox Mid-360 έχει υψηλή αναλογία κάλυψης λόγω της μη επαναλαμβανόμενης τεχνολογίας σάρωσης. Με την πάροδο του χρόνου, η κάλυψη στο εσωτερικό του FOV αυξάνεται σημαντικά και αποκαλύπτει πιο λεπτομερείς πληροφορίες για τη γύρω περιοχή.
Το παρακάτω σχήμα εμφανίζει τα μοτίβα σύννεφων σημείων του Livox Mid-360 σε διαφορετικούς χρόνους ενσωμάτωσης (0.1 s, 0.2 s, 0.5 s και 1 s), χρησιμοποιώντας τη μη επαναλαμβανόμενη τεχνολογία σάρωσης
Μοτίβα σημείων cloud του Livox Mid-360 που συσσωρεύτηκαν σε διαφορετικούς χρόνους ενσωμάτωσης:
Το παρακάτω σχήμα δείχνει την κάλυψη FOV του Livox Mid-360 χρησιμοποιώντας την τεχνολογία μη επαναλαμβανόμενης σάρωσης, σε σύγκριση με τους παραδοσιακούς μηχανικούς αισθητήρες LiDAR που χρησιμοποιούν κοινές μεθόδους μηχανικής σάρωσης. Το διάγραμμα δείχνει ότι όταν ο χρόνος ενσωμάτωσης είναι 0.1 δευτερόλεπτα, η κάλυψη FOV του Livox Mid-360 είναι παρόμοια με έναν μηχανικό αισθητήρα LiDAR 32 γραμμών. Καθώς ο χρόνος ενσωμάτωσης αυξάνεται στα 0.5 δευτερόλεπτα, η κάλυψη FOV του Livox Mid-360 πλησιάζει το 70%, το οποίο είναι υψηλότερο από αυτό ενός μηχανικού αισθητήρα LiDAR 64 γραμμών, οι περισσότερες περιοχές θα φωτίζονται από ακτίνες λέιζερ.
Η κάλυψη FOV των αισθητήρων Livox Mid-360 και non-Livonia LIDAR χρησιμοποιώντας κοινές μεθόδους μηχανικής σάρωσης. Ο αισθητήρας LIDAR 16 γραμμών που δεν είναι Livox έχει κατακόρυφο FOV 30°, ο αισθητήρας LIDAR 32 γραμμών που δεν είναι Livox είναι 41″ και ο αισθητήρας LIDAR 64 γραμμών που δεν είναι Livox είναι 27°.
Η απόδοση της μεθόδου σάρωσης ορίζεται από την κάλυψη FOV, η οποία υπολογίζεται ως το κλάσμα του FOV που φωτίζεται από ακτίνες λέιζερ. Η κάλυψη FOV (C) μπορεί να υπολογιστεί με τον ακόλουθο τύπο:
Ανατρέξτε στο επίσημο Livox webτοποθεσία για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον τρόπο υπολογισμού της κάλυψης FOV.
Το παρακάτω σχήμα δείχνει τη μέση καμπύλη αλλαγής γωνιακού διακένου του νέφους σημείων σε διαφορετικούς χρόνους ολοκλήρωσης χρησιμοποιώντας την τεχνολογία μη επαναλαμβανόμενης σάρωσης. Οι χρήστες μπορούν να επιλέξουν τον χρόνο ολοκλήρωσης ανάλογα με το μέγεθος και την απόσταση του αντικειμένου στόχου.
Σημείο σύννεφο μέσο γωνιακό χάσμα του Livox Mid-360 σε διαφορετικούς χρόνους ολοκλήρωσης.
Υπερview
- Οπτικό παράθυρο
Η δέσμη λέιζερ περνά μέσα από το οπτικό παράθυρο και σαρώνει αντικείμενα στο FOV. - M12 Aviation Connector
Η υποδοχή αεροπορίας M12 μπορεί να συνδεθεί στο καλώδιο διαχωρισμού 1-προς-3 του Livox Aviation Connector (πωλείται χωριστά) για γρήγορη δοκιμή και εντοπισμό σφαλμάτων. Οι χρήστες μπορούν να χρησιμοποιήσουν προσαρμοσμένα καλώδια σύμφωνα με τον πίνακα ακροδεκτών για να βελτιώσουν την αδιάβροχη και ανθεκτική στη σκουριά ικανότητα προστασίας του αισθητήρα LIDAR. Ανατρέξτε στην ενότητα Υποδοχές για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με την υποδοχή αεροπορίας M12. - Εντοπισμός τρύπας
Η οπή εντοπισμού διευκολύνει τους χρήστες να βρουν το σωστό μέρος για να τοποθετήσουν ένα σταθερό στήριγμα για το Mid-360. Ανατρέξτε στην ενότητα Διαστάσεις για περισσότερες πληροφορίες, - Τρύπες στερέωσης M3
Τοποθετήστε το Livox Mid-360 σε κατάλληλη θέση χρησιμοποιώντας τις βίδες M3 και τις οπές στερέωσης.
Επισκεφτείτε το επίσημο κατάστημα της DJI για να αγοράσετε το Livox Aviation Connector 1-to-3 Sp Litter Cable. Το Livox Aviation Connector 1-to-3 Splitter Cable μπορεί να χρησιμοποιηθεί μόνο για δοκιμή και εντοπισμό σφαλμάτων. Συνιστάται η προσαρμογή του καλωδίου και των υποδοχών για άλλα σενάρια που απαιτούν υψηλή αξιοπιστία.
Συνδέσεις
M12 Aviation Connector
Το Mid-360 χρησιμοποιεί μια υποδοχή αεροπορίας M12 A-Code υψηλής αξιοπιστίας (αρσενικό). Ο πλήρως θωρακισμένος αρσενικός σύνδεσμος M12 12P A-code πληροί το πρότυπο IEC 61076-2-101. Ο συνιστώμενος τύπος θηλυκού βύσματος είναι Finecables, αριθμός θύρας MA12FAHD12STXXXB14. Και οι δύο υποδοχές έχουν βαθμολογία IP IP67. Οι χρήστες μπορούν να συνδέσουν το Livox Mid-360 με το καλώδιο διαχωρισμού Livox Aviation Connector 1-to-3 (πωλείται χωριστά) για μετάδοση ισχύος, σήματος ελέγχου και δεδομένων. Οι χρήστες μπορούν επίσης να αντικαταστήσουν το καλώδιο με άλλα καλώδια για να βελτιώσουν την προστασία από τη σκόνη και την αδιάβροχη προστασία του αισθητήρα LiDAR.
Livox Aviation Connector 1-to-3 Splitter Cable
Οι χρήστες μπορούν να συνδέσουν το Livox Mid-360 με το καλώδιο διαχωρισμού Livox Aviation Connector 1-to-3 (πωλείται χωριστά). Το Livox Aviation Connector 1-to-3 Splitter Cable έχει μια υποδοχή αεροπορίας M12 (θηλυκό) στο ένα άκρο και το άλλο χωρίζεται σε καλώδια τροφοδοσίας, Ethernet και λειτουργίας. Το μήκος του καλωδίου είναι 1.5 μέτρα.
Η υποδοχή αεροπορίας M12 (θηλυκό) συνδέεται με την υποδοχή αεροπορίας M12 (αρσενικό) στο Livox Mid-360. Το καλώδιο τροφοδοσίας συνδέεται σε εξωτερικό τροφοδοτικό DC. Το καλώδιο Ethernet έχει μια υποδοχή δικτύου RJ-45 που συνδέεται με την υποδοχή RJ-45 σε έναν υπολογιστή για μετάδοση δεδομένων κατά τη διάρκεια της δοκιμής. Εάν οι χρήστες χρειάζονται συγχρονισμό ώρας GPS (δεν απαιτείται), συνδέστε το καλώδιο λειτουργίας (pin 8 και 10) στην αντίστοιχη πηγή συγχρονισμού, με τη σειριακή θύρα GPS διαμορφωμένη ως: ρυθμός baud 9600, 8 bit δεδομένων, χωρίς ισοτιμία. Επισκεφτείτε το Livox Wiki για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με το συγχρονισμό χρόνου: https://livox-wiki- en.readthedocs.io.
Δείτε παρακάτω για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με το Mid-360 M12 aviation connector (αρσενικό) και το Livox Aviation Connector 1-to-3 Splitter Cable.
| Καρφίτσες M12 Aviation Connector (αρσενικό/θηλυκό). | Σύνθημα | Τύπος | Περιγραφή | Χρώμα | Λειτουργία |
| 1 | Power+ | Εξουσία | DC 9V-27V | Κόκκινο (θετικό) | Καλώδιο τροφοδοσίας |
| 9 | Power+ | Εξουσία | DC 9V-27V | ||
| 2 | Εδαφος | Εξουσία | Εδαφος | Μαύρο (αρνητικό) | |
| 3 | Εδαφος | Εξουσία | Εδαφος | ||
| 4 | Ethernet-TX+ | Παραγωγή | Ethernet-TX+ | Πορτοκαλί/λευκό | Καλώδιο Ethernet |
| 5 | Ethernet-TX- | Παραγωγή | Ethernet-TX- | Πορτοκάλι | |
| 6 | Ethernet-RX+ | Εισαγωγή | Ethernet-RX+ | Πράσινο/λευκό | |
| 7 | Ethernet-RX- | Εισαγωγή | Ethernet-RX- | Πράσινος | |
| 8 | LVTTL_IN | Είσοδος 3.3V LVTTL | Παλμός ανά δευτερόλεπτο | Μωβ/λευκό | Καλώδιο λειτουργίας |
| 10 | LVTTL_IN | Είσοδος 3.3V LVTTL | Είσοδος GPS | Γκρι/λευκό | |
| 11 | LVTTL_OUT | Έξοδος 3.3V LVTTL | Δεσμευμένη έξοδος IO | Γκρί | |
| 12 | LVTTL_OUT | Έξοδος 3.3V LVTTL | Δεσμευμένη έξοδος IO | Μωβ | |
| 2 & 3 | Εδαφος | Εδαφος | Εδαφος | Μαύρος |
Τοποθέτηση Livox Mid-360
Αποτελεσματικό εύρος FOV
Το FOV του Livox Mid-360 είναι 360° οριζόντια και 59° στο μέγιστο κάθετα. Κατά την τοποθέτηση του αισθητήρα, βεβαιωθείτε ότι το FOV δεν είναι φραγμένο από κανένα αντικείμενο. Επίσκεψη www.livoxtech.com/mid-360 για να κατεβάσετε το τρισδιάστατο μοντέλο του Mid-3 και το FOV του.
Οριζόντιος
Κατακόρυφος
Αποτελεσματικό FOV του Mid-360
Σημείωμα ότι το εύρος αποτελεσματικής ανίχνευσης του Livox Mid-360 ποικίλλει ανάλογα με το πού βρίσκεται το αντικείμενο εντός του FOV. Για το κατακόρυφο FOV, όσο πιο κοντά στο πάνω άκρο, τόσο μικρότερο είναι το εύρος αποτελεσματικής ανίχνευσης. Όσο πιο κοντά στο κάτω άκρο, τόσο μεγαλύτερο είναι το αποτελεσματικό εύρος ανίχνευσης. Ανατρέξτε στο παρακάτω διάγραμμα. Δώστε προσοχή στο εύρος αποτελεσματικής ανίχνευσης κατά τη χρήση.
Αποτελεσματικό εύρος ανίχνευσης μέσα στο FOV του Mid-360
Όπως φαίνεται παραπάνω, όταν ένα αντικείμενο με ανακλαστικότητα 10% τοποθετείται κοντά στο χαμηλότερο όριο του κατακόρυφου FOV, το αντικείμενο μπορεί να ανιχνευθεί έως και 40 m. Όσο πιο κοντά στο πάνω μέρος του κατακόρυφου FOV, τόσο μικρότερο είναι το εύρος αποτελεσματικής ανίχνευσης.
Θα πρέπει να αποφεύγεται η επικάλυψη με άλλα FOV του Lidar. Εάν οι ακτίνες λέιζερ είναι στραμμένες η μία προς την άλλη, μπορεί να προκληθεί μη αναστρέψιμη ζημιά στο Mid-360.
Σημείωση τοποθέτησης
Διαβάστε και κατανοήστε τις παρακάτω προειδοποιήσεις πριν τοποθετήσετε το Mid-360.
- Η σκόνη και οι λεκέδες στο οπτικό παράθυρο θα επηρεάσουν αρνητικά την απόδοση του αισθητήρα LiDAR. Ακολουθήστε τις οδηγίες στην ενότητα Συντήρηση για να καθαρίσετε το οπτικό παράθυρο χρησιμοποιώντας πεπιεσμένο αέρα, ισοπροπυλική αλκοόλη ή πανί φακών. Τοποθετήστε το Mid-360 αφού το καθαρίσετε.
- Κατά την τοποθέτηση του Mid-360, το FOV δεν πρέπει να μπλοκάρεται από αντικείμενο, συμπεριλαμβανομένου του γυαλιού.
- Δεν απαιτείται προσανατολισμός κατά την τοποθέτηση του Mid-360. Χρησιμοποιήστε την κάτω επιφάνεια για τοποθέτηση. Εάν τοποθετείτε το Mid-360 ανάποδα, αφήστε ένα διάστημα όχι μικρότερο από 0.5 m μεταξύ της επιφάνειας στήριξης και του εδάφους. Επικοινωνήστε με τη Livox εάν έχετε ειδικές ανάγκες εγκατάστασης.
- Το Mid-360 δεν αντέχει κανένα επιπλέον ωφέλιμο φορτίο. Διαφορετικά, η αξιοπιστία του προϊόντος δεν μπορεί να εγγυηθεί.
- Κατά την τοποθέτηση του Mid-360, αφήστε ένα χώρο τουλάχιστον 10 mm γύρω από τη συσκευή για να αποτρέψετε την κακή ροή αέρα που μπορεί να επηρεάσει την απαγωγή θερμότητας.
- Συνιστάται η τοποθέτηση του Mid-360 σε επίπεδη μεταλλική επιφάνεια. Η μεταλλική πλάκα βάσης πρέπει να έχει πάχος όχι μικρότερο από 3 mm και μια επιφάνεια τουλάχιστον 10000 mm² στη μεταλλική πλάκα θα πρέπει να εκτίθεται στον αέρα για απαγωγή θερμότητας.
Διαστάσεις
Η κάτω επιφάνεια του Mid-360 έχει τέσσερις οπές στερέωσης M3 με βάθος 5 mm. Ανατρέξτε στις διαστάσεις και τις οπές στερέωσης στα παρακάτω διαγράμματα για να τοποθετήσετε ή να ενσωματώσετε το Mid-360 σε ή σε κατάλληλη θέση στη βάση στόχου.
Διαστάσεις Mid-360 (ανατρέξτε στο Παράρτημα 1)
Livox Mid-360 Βάρος και Διαστάσεις
Βάρος: Περίπου 265 γρ
Διαστάσεις: 65 (πλάτος) x 65 (βάθος) x 60 (ύψος) mm
Ξεκινώντας
Εξωτερικό Τροφοδοτικό
Ο εργασιακός τόμοςtagΗ γκάμα του Livox Mid-360 είναι από 9 V έως 27 V, η προτεινόμενη ένταση εργασίαςtage είναι 12 V. Ο ελάχιστος όγκος εργασίαςtagΤο e θα πρέπει να αυξάνεται σε περιβάλλον χαμηλής θερμοκρασίας. Όταν το Mid-360 είναι συνδεδεμένο σε εξωτερική πηγή ρεύματος απευθείας χρησιμοποιώντας την υποδοχή αεροπορίας M12, βεβαιωθείτε ότι η ένταση εξόδουtagΤο εύρος της εξωτερικής πηγής ενέργειας βρίσκεται εντός του όγκου λειτουργίαςtagεύρος του Mid-360. Όταν απαιτείται καλώδιο επέκτασης, φροντίστε να αυξήσετε την ένταση εξόδουtage της εξωτερικής πηγής ρεύματος λόγω του επιπλέον όγκουtagε μείωση. Βεβαιωθείτε ότι η μέγιστη voltagΤο e δεν υπερβαίνει τα 27 V. Λάβετε υπόψη ότι το καλώδιο τροφοδοσίας μπορεί να παράγει voltagε διακύμανση όπου ο τόμtagΤο e υπερβαίνει τα 27 V σε ορισμένα σενάρια, όπως εάν παρεμβληθεί το καλώδιο τροφοδοσίας ή εάν άλλες συσκευές είναι συνδεδεμένες σε άλλη πηγή ρεύματος στο παράλληλο κύκλωμα ξαφνικά απενεργοποιείται. Σε τέτοια σενάρια, το Mid-360 ενδέχεται να μην λειτουργεί κανονικά ή ακόμη και να καταστραφεί.
Το Mid-360 έχει ισχύ λειτουργίας 6.5 W όταν λειτουργεί κανονικά. Όταν βρίσκεστε σε περιβάλλον όπου η θερμοκρασία είναι μικρότερη από 35° C (95° F), η ισχύς εκκίνησης είναι 18 W (η οποία διαρκεί περίπου 8 δευτερόλεπτα). όταν σε περιβάλλον όπου η θερμοκρασία είναι υψηλότερη από 35° C (95° F), η ισχύς εκκίνησης είναι 9 W (η οποία διαρκεί περίπου 8 δευτερόλεπτα). Όταν βρίσκεστε σε περιβάλλον όπου η θερμοκρασία είναι -20° έως 0° C (-4° έως 32° F), το Livox Mid-360 θα μπει πρώτα αυτόματα στη λειτουργία αυτοθέρμανσης. Στη λειτουργία αυτοθέρμανσης, η ισχύς λειτουργίας του Mid-360 μπορεί να φτάσει τα 14 W, η οποία διαρκεί το πολύ 10 λεπτά. Η ισχύς λειτουργίας του Mid-360 ποικίλλει σε διαφορετικές θερμοκρασίες. Βεβαιωθείτε ότι το τροφοδοτικό είναι κατάλληλο με βάση τον όγκο εργασίαςtagεύρος και η μέγιστη ισχύς εκκίνησης του Livox Mid-360. Η τιμή είναι μόνο για αναφορά. Σε κανονικές συνθήκες, η μέγιστη ισχύς εκκίνησης ποικίλλει ανάλογα με κάθε αισθητήρα.
Σύνδεση
Το Livox Mid-360 χρησιμοποιεί μια υποδοχή αεροπορίας M12 για τροφοδοσία ρεύματος καθώς και για μετάδοση δεδομένων. Ανατρέξτε στην ενότητα Συνδέσεις για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με την υποδοχή. Συνιστάται η χρήση του Livox Aviation Connector 1-to-3 Splitter Cable (πωλείται χωριστά) κατά τη δοκιμή ή τη χρήση του Mid-360 προσωρινά. Το Livox Aviation Connector 1-to-3 Splitter Cable περιέχει την υποδοχή αεροπορίας M12 (θηλυκό), καλώδιο τροφοδοσίας (γυμνά καλώδια), καλώδιο λειτουργίας (καλώδια με μόνωση) και καλώδιο Ethernet (με υποδοχή RJ-45).
Το Livox Mid-360 μεταφέρει δεδομένα χρησιμοποιώντας το User DatagΠρωτόκολλο ram (UDP). Υποστηρίζει τη διαμόρφωση στατικής διεύθυνσης IP. Όλοι οι αισθητήρες Livox Mid-360 LIDAR έχουν ρυθμιστεί σε λειτουργία στατικής διεύθυνσης IP από προεπιλογή με διεύθυνση IP 192.168.1.1XX (το XX αντιπροσωπεύει τα δύο τελευταία ψηφία του σειριακού αριθμού του αισθητήρα Livox Mid-360 LIDAR). Οι προεπιλεγμένες μάσκες υποδικτύου των αισθητήρων Livox Mid-360 LIDAR είναι όλες 255.255.255.0 και οι προεπιλεγμένες πύλες τους είναι 192.168.1.1. Συνδέστε απευθείας το Mid-360 σε έναν υπολογιστή όταν το χρησιμοποιείτε για πρώτη φορά.
- Πριν από τη σύνδεση, ρυθμίστε τη διεύθυνση IP του υπολογιστή σε λειτουργία στατικής διεύθυνσης IP. Ακολουθήστε τα βήματα για να ορίσετε τη διεύθυνση IP του υπολογιστή σε στατική διεύθυνση IP:
Σύστημα Windows
a. Κάντε κλικ για να εισέλθετε στο Κέντρο δικτύου και κοινής χρήσης στον Πίνακα Ελέγχου.
b. Επιλέξτε το δίκτυο που χρησιμοποιείτε και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στην επιλογή Ιδιότητες.
c. Κάντε διπλό κλικ στο Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4).
d. Ορίστε τη στατική διεύθυνση IP του υπολογιστή σε 192.168.1.50, η μάσκα υποδικτύου έχει οριστεί σε 255.255.255.0. Κάντε κλικ στο OK για να ολοκληρώσετε.
Σύστημα Ubuntu-18.04
Η διεύθυνση IP του υπολογιστή μπορεί να διαμορφωθεί χρησιμοποιώντας την εντολή if config στο τερματικό.
Ο κωδικός διαμόρφωσης είναι ο παρακάτω:
~$ sudo if config enplane 192.168.1.50 (αντικαταστήστε το "enplane" με το όνομα της θύρας δικτύου του υπολογιστή) - Συνδέστε το Mid-360 όπως φαίνεται παρακάτω.
a. Συνδέστε το βύσμα αεροπορίας M12 (θηλυκό) στο καλώδιο Livox Aviation Connector 1-to-3 Sp litter με το βύσμα αεροπορίας M12 (αρσενικό) στο Livox Mid-360. Το παξιμάδι ασφάλισης του συνδετήρα αεροσκάφους M12 (θηλυκό) θα πρέπει να σφίγγεται με ένα κλειδί για να διασφαλιστεί ότι υπάρχει ασφαλής σύνδεση με τον συνδετήρα αεροσκάφους M12 (αρσενικό). Βεβαιωθείτε ότι δεν υπάρχει κενό μεταξύ τους.
b. Συνδέστε την υποδοχή δικτύου RJ-45 του καλωδίου διαχωρισμού Livox Aviation Connector 1-to-3 στον υπολογιστή.
c. Εάν απαιτείται συγχρονισμός ώρας GPS, συνδέστε το καλώδιο λειτουργίας στο καλώδιο Livox Aviation Connector 1-to-3 Sp litter Cable στην αντίστοιχη πηγή συγχρονισμού.
d. Συνδέστε το καλώδιο τροφοδοσίας του Livox Aviation Connector 1-to-3 Sp litter Cable στην εξωτερική πηγή τροφοδοσίας. Δώστε προσοχή στην είσοδο voltagε εύρος και πολικότητα.- Κατά τη σύνδεση του καλωδίου τροφοδοσίας και του καλωδίου λειτουργίας, προσέξτε τον αντίστοιχο όγκο τουςtagε εύρη και πολικότητες. ΜΗΝ συνδέετε καμία συσκευή PoE στην υποδοχή δικτύου RJ-45. Η λανθασμένη σύνδεση μπορεί να οδηγήσει σε μη αναστρέψιμη βλάβη στο LiDAR.
- Συνδέστε το καλώδιο λειτουργίας του Livox Aviation Connector 1-to-3 Splitter Cable στο αντίστοιχο
- πηγή συγχρονισμού εάν χρειάζεται.
Όταν πολλοί αισθητήρες Mid-360 LiDAR συνδέονται σε έναν υπολογιστή σε λειτουργία στατικής διεύθυνσης IP, βεβαιωθείτε ότι όλοι οι συνδεδεμένοι αισθητήρες έχουν διαφορετικές στατικές διευθύνσεις IP και ότι είναι συνδεδεμένοι στον υπολογιστή χρησιμοποιώντας διακόπτη. - Εάν απαιτούνται περισσότεροι από τρεις αισθητήρες Mid-360 LIDAR, χρησιμοποιήστε δρομολογητή ή διακόπτη gigabit.
- Ο αριθμός εκπομπής για κάθε αισθητήρα LiDAR μπορεί να είναι viewed χρησιμοποιώντας το αυτοκόλλητο κώδικα QR στο πίσω μέρος του αισθητήρα LIDAR ή στη Διαχείριση Συσκευών του Livox Viewε 2.
- Εκκινήστε το Livox Viewer 2 στον υπολογιστή μετά τη σύνδεση του Mid-360. Κάντε κλικ στη συσκευή με τη στατική διεύθυνση IP που πρέπει να αλλάξει. Κάντε κλικ για να ανοίξετε τη σελίδα ρυθμίσεων και να ορίσετε τη στατική διεύθυνση IP του Mid-360.
Χρήση
Συντεταγμένες
Οι καρτεσιανές συντεταγμένες O-XYZ του Mid-360 ορίζονται ως εξής: Το σημείο O είναι η αρχή και O-XYZ είναι οι συντεταγμένες του νέφους σημείου του Mid-360.
Συντεταγμένες Mid-360
Δεδομένα εξόδου
Οι πληροφορίες εξόδου των αισθητήρων Mid-360 LIDAR περιλαμβάνουν: Information Push, Point Could Data και IMU Data.
Για λεπτομερείς μορφές πληροφοριών εξόδου, ανατρέξτε στην ενότητα πρωτοκόλλου επικοινωνίας του Livox Wiki:
https://livox-wiki-en.readthedocs.io
Πληροφορίες Push
Μετά την ενεργοποίηση, το Livox Mid-360 ωθεί περιοδικά τις πληροφορίες του αισθητήρα LiDAR στην καθορισμένη διεύθυνση IP (η διεύθυνση εκπομπής από προεπιλογή), συμπεριλαμβανομένων των πληροφοριών της συσκευής, της διαμόρφωσης χρήστη και της τρέχουσας κατάστασης. Παρακάτω είναι μέρος των προωθημένων πληροφοριών.
User ConfigurationPoint Cloud Μορφή δεδομένων Τρέχουσα κατάστασηΗ τρέχουσα κατάσταση εργασίας.
| Τύπος | Περιεχόμενο | Περιγραφή |
| Πληροφορίες συσκευής | Αύξων αριθμός | Ο μόνος αριθμός αναγνώρισης για το Livox Mid-360. |
| Έκδοση υλικολογισμικού | Έκδοση υλικολογισμικού | |
| Έκδοση υλικού | Έκδοση υλικού | |
| Διεύθυνση MAC | Η διεύθυνση MAC της κάρτας δικτύου. | |
| Διαμόρφωση χρήστη | Διεύθυνση IP αισθητήρα LiDAR | Διαμορφώστε τη διεύθυνση IP, το σήμα υποδικτύου και την πύλη για τον αισθητήρα LiDAR. |
| Διεύθυνση στόχου | Διαμορφώστε τη διεύθυνση προορισμού για την προώθηση πληροφοριών και την αποστολή δεδομένων cloud σημείου. | |
| Διαμόρφωση διαφορετικών συντεταγμένων. | ||
| Δεδομένα IMU | Διαμορφώστε τον διακόπτη για την προώθηση δεδομένων IMU, ο οποίος είναι ενεργοποιημένος από προεπιλογή. | |
| Εξωτερικές παράμετροι αισθητήρα LiDAR | Διαμορφώστε τις πληροφορίες βαθμονόμησης εξωτερικών παραμέτρων για τον αισθητήρα LiDAR (ο αισθητήρας LiDAR αποθηκεύει μόνο και δεν χρησιμοποιεί αυτές τις πληροφορίες). | |
| Λειτουργία εργασίας | Η κατάσταση εργασίας στόχος. Οι χρήστες μπορούν να αλλάξουν αυτήν τη ρύθμιση. Ο προεπιλεγμένος τρόπος λειτουργίας είναι Sampling (αρχίζει να συλλέγει σύννεφο σημείων μετά την ενεργοποίηση). | |
| Διαμόρφωση FOV | Εάν οι χρήστες δεν χρειάζονται το πλήρες FOV των 360°, οι χρήστες μπορούν να διαμορφώσουν τον αισθητήρα LiDAR ώστε να λειτουργεί σε ένα συγκεκριμένο εύρος FOV. | |
| Λειτουργία ανίχνευσης | Διαμόρφωση ως λειτουργία ανίχνευσης Κανονική ή Ευαίσθητη. Η προεπιλεγμένη λειτουργία ανίχνευσης είναι Κανονική. [1] | |
| Η τρέχουσα κατάσταση λειτουργίας. | ||
| Εσωτερική θερμοκρασία | Η τρέχουσα θερμοκρασία των κρίσιμων εσωτερικών εξαρτημάτων του αισθητήρα LiDAR. | |
| Κωδικός σφάλματος | Εάν ο αισθητήρας LiDAR δυσλειτουργεί, οι χρήστες μπορούν να χρησιμοποιήσουν τον κωδικό σφάλματος για να επιβεβαιώσουν την αιτία και να ταξινομήσουν το σφάλμα. |
- Εάν η λειτουργία ανίχνευσης έχει ρυθμιστεί ως λειτουργία ανίχνευσης ευαίσθητης, η δυνατότητα ανίχνευσης αντικειμένων χαμηλής ανακλαστικότητας μπορεί να βελτιωθεί, επιτυγχάνοντας καλύτερο αποτέλεσμα ανίχνευσης για εξαιρετικά σκοτεινά ή φωτεινά αντικείμενα. Σημειώστε ότι ο ρυθμός θορύβου ενδέχεται να αυξηθεί ελαφρώς σε αυτήν τη λειτουργία.
Δεδομένα Point Cloud
Κανονικά, το Livox Mid-360 αρχίζει να εξάγει δεδομένα νέφους σημείου μετά την ενεργοποίηση. Τα δεδομένα νέφους σημείου περιλαμβάνουν ανακλαστικότητα στόχου, συντεταγμένες, tags, και χρόνοamp.
Ένα νέφος σημείων είναι η συλλογή των σημείων όπου ανιχνεύτηκε η επιφάνεια ενός αντικειμένου στο FOV του αισθητήρα LiDAR. Κάθε σημείο περιέχει τις ακόλουθες πληροφορίες.
Ανακλαστικότητα στόχου: εκφράζεται με έναν αριθμό από το 0 έως το 255. Το 0 έως το 150 αντιστοιχεί στην ανακλαστικότητα εντός του εύρους από 0 έως 100% στο μοντέλο ανάκλασης Lambertian. Το 151 έως το 255 αντιστοιχεί στην ανακλαστικότητα των αντικειμένων-στόχων με ιδιότητες ανάκλασης. Όταν ο στόχος απέχει λιγότερο από 2 μέτρα από το Mid-360, μπορεί να οδηγήσει σε μεγάλο σφάλμα ανακλαστικότητας. Τα δεδομένα θα πρέπει να χρησιμοποιούνται μόνο για να γίνει διάκριση εάν ο στόχος είναι πλήρως ανακλαστικός ή διάχυτος.
Συντεταγμένες: Οι συντεταγμένες του Livox Mid-360 μπορούν να εκφραστούν σε καρτεσιανές συντεταγμένες (x, y, z) ή σε σφαιρικές συντεταγμένες (r, 0, $). Η σχέση μεταξύ των δύο συστημάτων συντεταγμένων είναι όπως φαίνεται παρακάτω. Όταν δεν υπάρχει αντικείμενο εντός του εύρους ανίχνευσης ή το αντικείμενο τοποθετείται πέρα από το εύρος ανίχνευσης (όπως περισσότερο από 100 m), οι συντεταγμένες του νέφους σημείου θα εκφραστούν ως (0, 0, 0) σε καρτεσιανές συντεταγμένες και ως (0, 0, $) σε σφαιρικές συντεταγμένες.
Tags: Υποδεικνύει πρόσθετες πληροφορίες σχετικά με τα σημεία που εντοπίστηκαν. Σημείο σύννεφο tags είναι ακέραιοι ακέραιοι 8-bit, οι οποίοι χωρίζονται σε διάφορες ομάδες. Κάθε ομάδα υποδεικνύει μία ιδιότητα του σημείου που ανιχνεύτηκε, συμπεριλαμβανομένης της βροχής, της ομίχλης, της σκόνης και του θορύβου μεταφοράς μεταξύ αντικειμένων κ.λπ. Το επίπεδο εμπιστοσύνης υποδεικνύει την αξιοπιστία των σημείων που ανιχνεύθηκαν. Το "0" σημαίνει δεδομένα σύννεφων κανονικών σημείων (υψηλό επίπεδο εμπιστοσύνης). Το χαμηλό επίπεδο εμπιστοσύνης υποδεικνύει ότι το σημείο που ανιχνεύεται επηρεάζεται σε μεγάλο βαθμό από τον αντίστοιχο τύπο θορύβου και ως αποτέλεσμα το αποτέλεσμα ανίχνευσης έχει χαμηλή αξιοπιστία. Φιλτράρετε το σύννεφο σημείων με βάση το tag πληροφορίες.
Η μορφή του tag είναι όπως φαίνεται παρακάτω
| Bit[7-6] | Bit[5-4] | Bit[3-2] | Bit[1-0] |
| Ρεζερβέ | Ιδιότητα εντοπισμένων σημείων: Άλλο 0: Υψηλό επίπεδο εμπιστοσύνης (κανονικά σημεία)
|
Ιδιότητα ανιχνευόμενων σημείων: Σωματίδια της ατμόσφαιρας όπως βροχή, ομίχλη και σκόνη. 0: Υψηλό επίπεδο εμπιστοσύνης (κανονικά σημεία)
|
Ιδιότητα εντοπισμένων σημείων: Σύροντας θόρυβο μεταξύ αντικειμένων: 0: Υψηλό επίπεδο εμπιστοσύνης (κανονικά σημεία)
|
Έγκαιροςamp
Υπάρχουν δύο τρόποι για να συγχρονίσετε δεδομένα με το Mid-360: IEEE 1588-2008 και GPS. TimestampΤα s εμφανίζονται σε μορφή ακεραίων 64-bit και η μονάδα είναι ns. Επισκεφτείτε το Livox Wiki για πιο λεπτομερείς πληροφορίες σχετικά με το συγχρονισμό χρόνου: https://livox-wiki-en.readthedocs.io.
IEEE 1588-2008: Το IEEE 1588-2008 είναι το Precision Time Protocol (PTP) που επιτρέπει τον ακριβή συγχρονισμό των ρολογιών σε συστήματα μέτρησης και ελέγχου μέσω Ethernet. Οι αισθητήρες Livox LIDAR, όπως το συνηθισμένο ρολόι στο PTP, υποστηρίζουν μόνο UDP/IPV4 για PTP. Οι αισθητήρες Livox LIDAR υποστηρίζουν τα ακόλουθα συμβάντα μηνυμάτων: Sync, Follow_up, Delay_req και Delay_resp.
GPS: Το GPS είναι ένας τρόπος για να συγχρονίσετε τα δεδομένα χρησιμοποιώντας το σήμα PPS και τα συμβάντα μηνυμάτων GPS. Η λογική της θύρας PPS είναι η ίδια με τον συγχρονισμό PPS που αναφέρθηκε παραπάνω. Τα μηνύματα GPS (GPRMC) αποστέλλονται στις αντίστοιχες ακίδες μέσω της σειριακής θύρας (δείτε την ενότητα Συνδέσεις σε αυτό το εγχειρίδιο χρήστη). Το διάστημα παλμών στο σήμα PPS είναι 1 s (t0=1000 ms) ενώ ο συνεχής χρόνος της έντασης υψηλού επιπέδουtagΤο e είναι 11 (11 > 1 us). Εκτός από την αποστολή μηνυμάτων GPS μέσω της σειριακής θύρας, οι χρήστες μπορούν επίσης να στείλουν το timestamp πληροφορίες για κάθε παλμό στο Livox Mid-360 σε πακέτα δικτύου. Για συγκεκριμένες εντολές επικοινωνίας, ανατρέξτε στην ενότητα πρωτοκόλλου επικοινωνίας.
Δεδομένα IMU
Ο αισθητήρας LIDAR είναι ενσωματωμένος με τσιπ IMU (με επιταχυντή 3 αξόνων και γυροσκόπιο 3 αξόνων). Από προεπιλογή, το Livox Mid-360 αρχίζει να ωθεί δεδομένα IMU σε συχνότητα 200 Hz μετά την ενεργοποίηση, η οποία μπορεί να ενεργοποιηθεί ή να απενεργοποιηθεί χρησιμοποιώντας τον κεντρικό υπολογιστή. Τα δεδομένα IMU περιέχουν την επιτάχυνση 3 αξόνων και τη γωνιακή ταχύτητα 3 αξόνων, οι κατευθύνσεις των οποίων είναι ίδιες με αυτές των συντεταγμένων των σημειακών νέφους. Η θέση του τσιπ IMU στις συντεταγμένες του νέφους σημείου είναι x=11.0 mm, y=23.29 mm, z=-44.12 mm.
Ανατρέξτε στην ενότητα πρωτοκόλλου επικοινωνίας για συγκεκριμένα πρωτόκολλα επικοινωνίας και μορφές δεδομένων.
Καταστάσεις εργασίας και τρόποι εργασίας
Η κατάσταση λειτουργίας του Livox Mid-360 αναφέρεται στην τρέχουσα κατάσταση λειτουργίας του αισθητήρα LIDAR, ενώ η κατάσταση λειτουργίας αναφέρεται στον τρόπο λειτουργίας στόχου που έχει επιλέξει ο χρήστης.
Περιγραφές των κρατών εργασίας
Οι καταστάσεις λειτουργίας του Livox Mid-360 περιλαμβάνουν το ρελαντί, το έτοιμο και το sampling, κλπ. Ανατρέξτε στον παρακάτω πίνακα για λεπτομέρειες.
| κράτη εργασίας | Περιγραφή |
| Sampεδώδιμος ιχθύς του βορρά | Ο αισθητήρας LiDAR είναι ενεργοποιημένος και λειτουργεί κανονικά (εκπέμπει ακτίνες λέιζερ). |
| Αεργος | Όλα τα εξαρτήματα απενεργοποιούνται εκτός από τη μονάδα επικοινωνίας. Η χαμηλότερη κατανάλωση ενέργειας βρίσκεται σε αυτήν την κατάσταση. |
| Σφάλμα | Ο αισθητήρας LiDAR θα εισέλθει σε κατάσταση σφάλματος όταν εντοπιστεί σφάλμα. |
| Αυτοέλεγχος | Ο αισθητήρας LiDAR πραγματοποιεί τον αυτοέλεγχο κατά την ενεργοποίηση. |
| Εκκίνηση κινητήρα | Ο κινητήρας του αισθητήρα LiDAR ξεκινά. |
| Επιμόρφωση προσωπικού | Ο αισθητήρας LiDAR ενημερώνει το υλικολογισμικό. |
| Ετοιμος | Ο αισθητήρας LiDAR είναι ενεργοποιημένος και έτοιμος να εκπέμψει ακτίνες λέιζερ. |
Περιγραφές τρόπων εργασίας
Οι τρόποι εργασίας αναφέρονται στους στόχους εργασίας που έχει επιλέξει ο χρήστης. Το Livox Mid-360 έχει τρεις τρόπους λειτουργίας: αδρανής, έτοιμος και sampling. Οι χρήστες μπορούν να επιλέξουν διαφορετικούς τρόπους εργασίας χρησιμοποιώντας το Livox Viewer 2 ή Livox SDK 2.
Livox Viewε 2
Livox ViewΤο er 2 είναι λογισμικό ειδικά σχεδιασμένο για αισθητήρες Livox LiDAR. Εμφανίζει και καταγράφει δεδομένα νέφους σημείων σε πραγματικό χρόνο, αναπαράγει βίντεο με σημεία cloud και αναλύει τα δεδομένα τρισδιάστατου νέφους σημείων. Οι χρήστες μπορούν να ορίσουν παραμέτρους προϊόντος και να βαθμονομήσουν το εξωτερικό χρησιμοποιώντας το Livox Viewε 2. Η απλή διεπαφή το καθιστά εύκολο στη χρήση.
Επίσκεψη www.livoxtech.com για να κατεβάσετε το πιο πρόσφατο Livox Viewer 2. Υποστηρίζει Windows® 10 (64 bit) και Ubuntu™ 18.04 (64 bit). Ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα για να χρησιμοποιήσετε το Livox Viewε 2
Για χρήστες Windows, Livox ViewΤο er 2 ενδέχεται να μην εντοπίσει αισθητήρες LiDAR εάν το Τείχος προστασίας των Windows είναι ενεργοποιημένο. Σε αυτήν την περίπτωση, μεταβείτε στον Πίνακα Ελέγχου για να απενεργοποιήσετε το Τείχος προστασίας των Windows και να επανεκκινήσετε το Livox Viewε 2.
Χρήστες Windows: αποσυμπιέστε τα ληφθέντα file και κάντε κλικ για να ανοίξετε το exe file με το όνομα «Livox Viewε 2».
Χρήστες Ubuntu: αποσυμπιέστε τα ληφθέντα file, και εκτελέστε την εντολή "./livox_viewer_2.sh” file στον ριζικό κατάλογο του αποσυμπιεσμένου φακέλου.
Για περισσότερες πληροφορίες, κατεβάστε το Livox Viewer 2 Εγχειρίδιο χρήστη από τον επίσημο webτοποθεσία:
https://www.livoxtech.com.
Κιτ ανάπτυξης λογισμικού (SDK)
Livox SDK 2
Εκτός από τη χρήση του Livox ViewΓια να ελέγξετε τα δεδομένα cloud σημείων σε πραγματικό χρόνο, οι χρήστες μπορούν επίσης να χρησιμοποιήσουν το Livox SDK 2 για να εφαρμόσουν το νέφος σημείων που αποκτήθηκε από τους αισθητήρες Livox LIDAR σε διαφορετικά σενάρια, όπως:
- Διαμορφώστε τον αισθητήρα LiDAR: διαμορφώστε τις παραμέτρους του αισθητήρα LiDAR και ελέγξτε την κατάσταση.
- Λήψη δεδομένων Point Cloud: λάβετε τις συντεταγμένες του νέφους σημείου από τον αισθητήρα LiDAR.
- Ενημέρωση υλικολογισμικού: πραγματοποιήστε ενημέρωση υλικολογισμικού του αισθητήρα LiDAR.
Επίσκεψη https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2 για να δείτε πιο λεπτομερείς πληροφορίες σχετικά με την τεκμηρίωση του Livox SDK 2 API.
Πρωτόκολλο επικοινωνίας SDK
Και τα δύο Livox ViewΤο er 2 και το Livox SDK 2 επικοινωνούν με αισθητήρες LiDAR χρησιμοποιώντας το πρωτόκολλο επικοινωνίας SDK. Οι χρήστες μπορούν επίσης να αναπτύξουν το δικό τους λογισμικό που βασίζεται στο πρωτόκολλο επικοινωνίας SDK για να πραγματοποιούν επικοινωνία και να ελέγχουν τον αισθητήρα LiDAR και να συλλέγουν τις συντεταγμένες του νέφους σημείου.
Επίσκεψη https://livox-wiki-en.readthedocs.io για να μάθετε περισσότερες πληροφορίες σχετικά με το πρωτόκολλο επικοινωνίας SDK.
Αποθήκευση, μεταφορά και συντήρηση
Αποθήκευση
Η θερμοκρασία αποθήκευσης για το Mid-360 είναι από -40° έως 70° C (-40° έως 158° F). Διατηρήστε τους αισθητήρες Mid-360 LIDAR σε ξηρό και χωρίς σκόνη περιβάλλον.
- Βεβαιωθείτε ότι ο αισθητήρας Mid-360 LiDAR δεν εκτίθεται σε περιβάλλοντα που περιέχουν δηλητηριώδη ή διαβρωτικά αέρια ή υλικά.
- ΜΗΝ ρίχνετε τον αισθητήρα Mid-360 LIDAR και να είστε προσεκτικοί όταν τον τοποθετείτε στην αποθήκευση ή όταν τον βγάζετε από την αποθήκευση.
- Εάν ένας αισθητήρας Mid-360 LIDAR δεν πρόκειται να χρησιμοποιηθεί για περισσότερο από τρεις μήνες, ελέγχετε τακτικά τους αισθητήρες και τους συνδέσμους για ανωμαλίες.
Μεταφορά
- Πριν τη μεταφορά, τοποθετήστε τον αισθητήρα Mid-360 LIDAR σε ένα κατάλληλο κουτί και βεβαιωθείτε ότι είναι ασφαλές.
- Βεβαιωθείτε ότι έχετε τοποθετήσει αφρό μέσα στο κουτί μεταφοράς και ότι το κουτί είναι καθαρό και στεγνό.
- Να το χειρίζεστε πάντα με προσοχή κατά τη μεταφορά. Προστατέψτε το από κάθε πρόσκρουση, χτυπήματα και μην το ρίχνετε ποτέ στο έδαφος.
Συντήρηση
Λαμβάνοντας πλήρως υπόψη τις απαιτήσεις αξιοπιστίας και σταθερότητας κατά τη διάρκεια του σχεδιασμού, το Livox Mid-360 διαθέτει προηγμένες οπτικές, μηχανικές και ηλεκτρικές επιδόσεις. Σε κανονικές συνθήκες, η μόνη συντήρηση που απαιτείται για το Mid-360 είναι ο καθαρισμός του οπτικού παραθύρου του αισθητήρα LiDAR. Η σκόνη και οι λεκέδες στο οπτικό παράθυρο μπορεί να επηρεάσουν αρνητικά την απόδοση του αισθητήρα LiDAR. Φροντίστε να καθαρίζετε τακτικά το οπτικό παράθυρο για να μην συμβεί αυτό.
Ελέγξτε την επιφάνεια του οπτικού παραθύρου για να δείτε εάν είναι απαραίτητος ο καθαρισμός. Εάν είναι απαραίτητο να καθαρίσετε, ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα:
- Χρησιμοποιήστε πεπιεσμένο ή κονσερβοποιημένο αέρα.
ΜΗΝ σκουπίζετε απευθείας ένα σκονισμένο οπτικό παράθυρο γιατί θα προκαλέσει μόνο μεγαλύτερη ζημιά. Καθαρίστε το οπτικό παράθυρο με πεπιεσμένο ή κονσερβοποιημένο αέρα πριν σκουπίσετε το οπτικό παράθυρο.
Εάν το οπτικό παράθυρο δεν έχει ορατούς λεκέδες μετά, δεν χρειάζεται να το σκουπίσετε. - Σκουπίστε τους λεκέδες:
Συνιστάται η χρήση καθαρού και στεγνού χαρτομάντιλου φακών για να σκουπίσετε απαλά το οπτικό παράθυρο. Εάν το οπτικό παράθυρο είναι ακόμα βρώμικο, χρησιμοποιήστε το χαρτομάντιλο φακού που παρέχεται με μια μικρή ποσότητα προπυλικής αλκοόλης και σκουπίστε αργά για να αφαιρέσετε τη βρωμιά.
Αντιμετώπιση προβλημάτων
Ο παρακάτω πίνακας σάς δείχνει πώς να αντιμετωπίζετε και να επιλύετε κοινά προβλήματα με τους αισθητήρες Mid-360 LIDAR. Εάν το πρόβλημα παραμένει, επικοινωνήστε με τη Livox.
| Ζήτημα | Διάλυμα |
| Δεν είναι δυνατός ο εντοπισμός του αισθητήρα LiDAR |
Εάν το πρόβλημα παραμένει, απενεργοποιήστε όλα τα τείχη προστασίας, επανεκκινήστε το Livox View2 και δοκιμάστε ξανά. Επιβεβαιώστε τις εξόδους πακέτων όλων των συνδεδεμένων συσκευών χρησιμοποιώντας άλλη εφαρμογή (π.χ. Wireshark). |
| Δεν είναι δυνατή η σύνδεση στον εντοπισμένο αισθητήρα LiDAR/Δεν είναι δυνατή η εκκίνηση sampεδώδιμος ιχθύς του βορρά |
Εάν το πρόβλημα παραμένει, επανεκκινήστε τον αισθητήρα LiDAR και επανεκκινήστε το Livox Viewε 2. |
| Δεν ελήφθησαν δεδομένα | Επιβεβαιώστε τις εξόδους πακέτων για όλες τις συνδεδεμένες συσκευές χρησιμοποιώντας άλλη εφαρμογή (π.χ. Wire shark). |
Πληροφορίες μετά την πώληση
Επίσκεψη www.livoxtech.com/support για να ελέγξετε την πολιτική μετά την πώληση και τους όρους εγγύησης για τους αισθητήρες Livox LIDAR.
Παράρτημα
Διαστάσεις Livox Mid-360
Προδιαγραφές
| Livox Mid-360 | |
| Μοντέλο | ΜΕΣΑ-360 |
| Μήκος κύματος λέιζερ | 905 nm |
| Ασφάλεια λέιζερ[1] | Κατηγορία 1 (IEC 60825-1:2014) (ασφαλές για τα μάτια) |
| Εύρος ανίχνευσης (@ 100 klx) | 40 m @ 10% ανακλαστικότητα 70 m @ 80% ανακλαστικότητα |
| Τυφλή ζώνη στενής εγγύτητας[2] | 0.1 μ |
| FOV | Οριζόντια: 360°, Κάθετα: -7° ~ 52° |
| Τυχαίο σφάλμα απόστασης (1σ)[3] | ≤ 2 cm (@10 m)[4]≤ 3 cm (@ 0.2 m)[5] |
| Γωνιακό τυχαίο σφάλμα (1σ) | ≤ 0.15° |
| Βαθμολογία | 200,000 πόντοι/δ |
| Ρυθμός καρέ | 10 Hz (τυπική τιμή) |
| Θύρα δεδομένων | 100 BASE-TX Ethernet |
| Συγχρονισμός δεδομένων | IEEE 1588-2008 (PTP v2), GPS |
| Λειτουργία κατά των παρεμβολών | Διαθέσιμος |
| Λόγος ψευδούς συναγερμού (@100 klx)[6] | < 0.01% |
| IMU | Ενσωματωμένο μοντέλο IMU: ICM40609 |
| Θερμοκρασία λειτουργίας | -20° έως 55° C (-4° έως 131° F)[7] |
| Θερμοκρασία αποθήκευσης | -40° έως 70° C (-40° έως 158° F) |
| Αξιολόγηση IP | IP67 |
| Ισχύς[8] | 6.5 W (θερμοκρασία περιβάλλοντος 25° C (77° F)) |
| Τροφοδοτικό Τόμοςtagε Εύρος | 9-27 V DC |
| Διαστάσεις | 65 (πλάτος) × 65 (βάθος) × 60 (ύψος) χιλιοστά |
| Βάρος | Περίπου 265 γρ |
- Η απόκλιση του ενσωματωμένου λέιζερ είναι 25.2° (οριζόντια) x 8″ (κάθετη), η οποία μετρήθηκε σε πλήρες πλάτος στο μέγιστο της αίθουσας. Η μέγιστη ισχύς του ενσωματωμένου λέιζερ μπορεί να υπερβαίνει τα 70 W. Για να αποφύγετε τον τραυματισμό από το λέιζερ, ΜΗΝ αποσυναρμολογήσετε το Livonia Mid-360.
- Μπορούν να εντοπιστούν αντικείμενα στόχου σε απόσταση 0.1 έως 0.2 m από το Mid-360 και να καταγραφούν δεδομένα νέφους σημείων. Ωστόσο, επειδή η ακρίβεια ανίχνευσης δεν είναι εγγυημένη, τα δεδομένα θα πρέπει να λαμβάνονται μόνο ως αναφορά.
- Για τον εντοπισμό αντικειμένων με διαφορετική ανακλαστικότητα εντός του εύρους ανίχνευσης, η ακρίβεια των δεδομένων νέφους σημείου πολύ λίγων θέσεων ενδέχεται να μειωθεί ελαφρώς.
- Δοκιμασμένο σε περιβάλλον σε θερμοκρασία 25° C (77° F) με αντικείμενο στόχο που έχει ανακλαστικότητα 80% και απέχει 10 μέτρα από το Livox Mid-360.
- Δοκιμασμένο σε περιβάλλον σε θερμοκρασία 25° C (77° F) με αντικείμενο στόχο που έχει ανακλαστικότητα 80% και απέχει 0.2 μέτρα από το Livox Mid-360. Για αντικείμενα-στόχους σε απόσταση 0.1 έως 1 m από το Mid-360, εάν έχουν χαμηλή ανακλαστικότητα ή είναι λεπτά και μικροσκοπικά, το αποτέλεσμα ανίχνευσης δεν είναι εγγυημένο. Αυτά τα αντικείμενα περιλαμβάνουν αλλά δεν περιορίζονται σε μαύρο αφρό και την επιφάνεια του νερού ή αντικείμενα που έχουν γυαλιστεί, έχουν ματ φινίρισμα, λεπτές γραμμές κ.λπ.
- Η αναλογία ψευδούς συναγερμού του θορύβου που δημιουργείται από το αδέσποτο φως σε περιβάλλον δοκιμής 100 klx σε θερμοκρασία 25° C (77° F).
- Η απόδοση του Livox Mid-360 ενδέχεται να μειωθεί ελαφρώς σε περιβάλλοντα υψηλής θερμοκρασίας ή χαμηλής θερμοκρασίας ή περιβάλλοντα με ισχυρούς κραδασμούς ή έντονη ομίχλη κ.λπ. Επιπλέον, η λειτουργία σε υψηλή θερμοκρασία για παρατεταμένο χρονικό διάστημα μπορεί να επηρεάσει αρνητικά την απόδοση και να οδηγήσει σε μόνιμη βλάβη στο προϊόν. Συνιστάται η εφαρμογή πρόσθετων μέτρων απαγωγής θερμότητας. Μια υψηλή θερμοκρασία θα ενεργοποιήσει τον μηχανισμό προστασίας υψηλής θερμοκρασίας και το Livox Mid-360 θα προκαλέσει θέρμανση σε υψηλή θερμοκρασία. Το Livox Mid-360 θα σταματήσει να λειτουργεί αυτόματα εάν η θερμοκρασία είναι πολύ υψηλή. Όταν το λογότυπο Livox Mid-360 είναι στραμμένο προς τον χρήστη, βεβαιωθείτε ότι η θερμοκρασία των ακόλουθων τοποθεσιών δεν υπερβαίνει τους 75° C (167° F): α. Το κέντρο του πυθμένα του Livox Mid-360. σι. Το υψηλότερο σημείο της κεκλιμένης επιφάνειας στο αριστερό κεντρικό αυλάκι της ψύκτρας.
- Όταν η θερμοκρασία περιβάλλοντος είναι από -20° C (-4° F) έως 0° C (32° F), το Livox Mid-360 θα εισέλθει αυτόματα σε λειτουργία αυτοθέρμανσης, όπου η μέγιστη ισχύς μπορεί να φτάσει τα 14 W. Βεβαιωθείτε ότι σχεδιάστε το τροφοδοτικό εύλογα για να εξασφαλίσετε ότι ο αισθητήρας LIDAR λειτουργεί κανονικά.
ΕΙΜΑΣΤΕ ΕΔΩ ΓΙΑ ΣΕΝΑ
https://www.livoxtech.com/support
Το περιεχόμενο υπόκειται σε αλλαγές χωρίς προειδοποίηση. Επισκεφθείτε τον υπεύθυνο της Livox webτοποθεσία για λήψη του πιο πρόσφατου εγχειριδίου χρήστη.
https://www.livoxtech.com/mid-360/downloads
Το Livox και το Livox Mid είναι τα εμπορικά σήματα της Livox Technology Company Limited. Το Windows είναι το σήμα κατατεθέν της Microsoft Corporation και των θυγατρικών της. Το Ubuntu είναι σήμα κατατεθέν της Canonical Ltd.
Πνευματικά δικαιώματα © 2024 LIVOX Με την επιφύλαξη παντός δικαιώματος
Έγγραφα / Πόροι
 |
Ελάχιστο εύρος ανίχνευσης Livox Mid-360 lidar [pdf] Εγχειρίδιο χρήστη Mid-360 lidar Minimal Detection Range, Mid-360, lidar Minimal Detection Range, Minimal Detection Range, Detection Range, Range |